教えて！住まいの先生

アラフィフの娘と７０代前半の母の２人暮らしです。現在、東京郊外の昭和の時代に開発された分譲地の一戸建て持家住みです。ローンはありません。家自体が築４０年近くになり水回りを中心に大幅なリフォームの時期になりますが広すぎるのと駅まで遠く数百万をかけてリフォームをしても住みにくく売却をして駅近の２ＬＤＫくらいのマンションに住替えたい希望があります。大手不動産２社の査定によると土地的に大体４０００万台と言われています。
新居は身内が複数いる神奈川県内で考えています。
条件は駅まで徒歩１０分以内かバス便なら日中でも１時間に３〜４本はありスーパーやコンビニが徒歩圏なこと、足が不自由なので低層階マンションでもエレベーター付きあたりが必須です。車は乗りませんので駐車場は不要です。娘と母の年齢から直さず２０年は住めることが条件です。
大病をして娘は退職をしたためローンを組むのは難しいこと、近い身内が高齢者ばかりですので民間の賃貸は預貯金があっても今後は厳しいかと思います。資産要件的に公営住宅は該当しません。
娘はフルタイムで働くことは今後は厳しいです。専門職なので短時間のバイトで月７〜８万は稼ぎますがそれ以上の労働は難しいこと、障害年金がとれるか微妙なラインであり娘が老齢年金が貰える１５年くらいは月数万の娘のバイトと私の年金の合わせて２０万くらいが現金収入になる可能性が高いです。また娘は今後フルタイムで働けないと老齢年金も月１０万くらいになり、また難病のため今から生命保険の類いも加入できません。
預貯金は数千万ありますが娘の今後を考えると出来るだけ使いたくはありません。娘に子どもはいなく資産を残す必要はないです。
築年数の古いマンションの室内フルリフォームかＵＲのマンションタイプ賃貸（神奈川県内は１０万から１５万くらいが多い）のどちらがお得でしょうか。新築マンションや建売なら３０００万〜３５００万程度の小さなところなら何とかなるのですが、、、、、、。
どのあたりで検討をすべきか悩みます。